Dirk Hagedorn, der "Begründer" von UDO, berichtet:
Irgendwann im Herbst 1994 hatte ich mehrere kleinere Programme geschrieben, für die ich je eine ASCII-Anleitung, eine Online-Hilfe und ein gedrucktes Handbuch benötigte. Ich begann jeweils damit, zunächst die ASCII-Anleitung zu schreiben, in eine Kopie der ASCII-Anleitung die Hypertextkommandos einzufügen und schließlich die ASCII-Anleitung in eine Textverarbeitung zu importieren, um sie neu zu formatieren und auszudrucken. Schnell stellte sich heraus, dass dieser Weg ziemlich mühsam war, denn bei auch nur kleinen Änderungen mussten diese in gleich drei Dateien durchgeführt werden. Bei größeren Änderungen musste der ganze manuelle Umwandlungsvorgang erneut durchgeführt werden. Nachdem diese Prozedur endlich ein Ende gefunden hatte, schwor ich mir, dass es so einfach nicht weitergehen durfte! Im Januar 1995 kam mir nach ein paar gründlichen Überlegungen die Idee, ein neues Textformat zu entwerfen, welchem ich den Projektnamen "UDO" (als Abkürzung für Universal DOcument) gab. Die Syntax sollte gleichzeitig leicht zu erlernen und flexibel genug sein, und so entschloss ich mich dazu, dass sich die neue Syntax an der von LaTeX orientieren sollte. Parallel dazu wurde das passende Programm entwickelt, welches Textdateien, die in diesem neuen Textformat verfasst wurden, ins ASCII- ST-Guide- und LaTeX-Format umwandeln konnte: UDO war geboren! UDO konnte zu diesem Zeitpunkt noch nicht besonders viel. Das Format enthielt vielleicht gerade einmal 10 Befehle und der Sourcecode war vielleicht 10 kB groß. UDO war damals eigentlich nur ein übler Hack, aber dennoch leistete es schon sehr gute Dienste und das oben beschriebene Horrorszenario gehörte endgültig der Vergangenheit an. Seit dieser Zeit hat UDO eine große Entwicklung durchgemacht: Viele zusätzliche Formate wurden implementiert, neue Layoutmöglichkeiten kamen hinzu, UDO wurde auf weitere Betriebssysteme portiert, der Umfang des Sourcecodes und der Dokumentation hat sich mehr als verhundertfacht. UDO hat sich seither zu einem plattformunabhängigen, äußerst leistungsfähigen und sprichwörtlich universellen Werkzeug entwickelt.
UDO ist seit dem 27.10.2001 Open Source.